军队后勤运送物资的车统称辎重车。“辎”是车的一种，古代以“衣车”为辎（即在车上安装车篷），辎重就是载运重物的篷车。
汉代以前，没有专门生产军队后勤用车的机构，军需物资主要依靠征集民用车辆实施转送。从汉代起，军队辎重车开始由官办作坊生产，有力保障了作战需要。
汉代末年，魏、蜀、吴三国都很重视战争中的后勤保障。如蜀国处在多山地区，转运军需物资比较困难。为解决这个问题，诸葛亮总结民用车辆优点，创造了一种有前辕的双轮车和一种独轮车，命名为“流马”和“木牛”。这种车通行能力虽强，但载重量很小，一旦运输距离遥远或战争持续时间较长，就很难满足需要。
到了隋代，后勤用车大都由政府督造。如隋炀帝大业七年出兵高丽前，就在河南与淮南一次性生产后勤用车五万乘，用于运输衣甲、营帐等物资。战争开始后，隋军用于后勤保障的车马民夫更是不下数十万人，由此可见当时后勤用车规模之大。
在唐代，最值得一提的是辎重车的运输方法。因为当时邮驿非常发达，不仅构筑了宽阔的驿道，而且每三十里都要设一个驿站，驿站有房舍、马厩、仓库，并备有车、牛、马、骡，不仅可以传递情报、转送公务人员，也可以承担一定的军需物资转运任务。
宋代后勤用车较先前更为精巧。宋太祖汲取唐及五代亡国的教训，为防止大将拥兵叛变，除将大权集于皇帝一身外，又实施了“兵不知将，将不专兵”的政策，使全国兵马不断地调动。如此一来，即使没有战争发生，军队也要经常行军，同时产生的大量军需品转送任务也促进了辎重车的改良。宋人曾公亮在《武经总要》中，就介绍了当时的粮车、枪车等各类辎重车。
明代手工业比较发达，官办手工业作坊已经能大量生产后勤用车。因此，明代的后勤保障主要由军队自理，各个部队都有自己的辎重营。如戚继光镇守北方时，就成立了一支庞大的辎重部队。当时的手工业水平，不仅能制造一般的车辆，还能制造四轮大车。明人宋应星在《天工开物》中说，这种大车“可载五十石，骡马多者或十二挂（匹），或十挂，少亦八挂”，可见其运输能力也是非常出色的。
